背景情况如下：
一台非标设备，是西门子plc s7-1200（CPU 1214C DC/DC/Rly 6ES7 214-1HG40-0XB0 ）
KTP400 , 以及 IAI Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 集成。
PLC与 IAI Tabel robot 的交流是通过 Input /Ouput point .
hmi 上选择 生产的机种类型，然后 PLC发出一个回归零点位置的输出信号，
IAI Tabel robot 回归零点位置，接着运动到一个与机种类型相对应的位置。
最近发现，
机种类型 从 01 到 09 都没有问题，可以如上描述的进行动作。
当选择机种从 10开始，就发现IAI Robot 无法正常回归零点位置。
最开始，怀疑是PLC没有正确的输出输出信号。
于是，追踪 PLC的输出信号。
PLC输出信号到 IAI Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P)
主要分两个类型：
a) 生产机种的输出信号线，共有五条
Q0.0~ Q0.5
b) PLC 给 IAI Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 归零点的启动输入信号 Q0.6
最踪很多次，发现 选择 01 到 09 ， 选择 10 到 19， Q0.6的动作完全一样。
这样我就懵晕了。
只能以为，是 IAI Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 没有正确解读 PLC输出的信号
经他人指点
PLC 将 HMI 的机种类型转为 Binary 码输出到Q0.0~ Q0.5
而 IAI Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 则 是 以 BCD码 理解
总结如下：
IAI Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 的说明书要多看，就算是英文的。